减速机采用摆线针轮减速机，具有高速比和高效率 单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动减速比更大。 结构紧凑体积小 由于采用了行星传动原理，输入轴与输出轴在同一轴心上，所以结构紧凑，体积小。 转速平稳噪声低 摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平稳的机理，使振动和噪声限制在**小程序。 使用可靠、寿命长 因主要零件采用轴承钢，经淬火处理（HRC58-62）获得**度，并且部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。 设计合理，维修方便，容易分解安装，**小零

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